横向式三自由度机械手，三自由度平台ec bx，plc三自由度机械手

典型的摇臂式自动取料机械手,其运动由X,Y两个相互垂直方向的直线运动与一个摆动运动组合而成摇臂式自动取料机械手一般为小型机械手。　这种机械手的运动过程如下:　(1)动作1当执行下降取料命令后,机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,如图1中轨迹1所示,抓取动作可以通过吸盘、气动手指和杠杆机构等完成;　(2)动作2抓取镀件的机械手沿Z轴反方向运行到原点,如图中轨迹2所示;　(3)动作3机械手绕Z轴旋转一定角度为下一次运动做准备,如图中轨迹3所示;　(4)动作4机械手沿X轴方向将镀件运行到释放点上方,再通过Z轴的下降运动将镀件释放到指定地点;　(5)动作5机械手沿上述轨迹反方向运动到原点,开始下一个循环。　根据控制要求,旋转运动和X轴方向的直线运动可以同时进行。

典型的横行式自动取料机械手,其运动由X,Y,Z3个相互垂直方向的直线运动组合而成,也称为三自由度平移机械手。　(1)运动形式　横行式自动取料机械手的手臂结构与摇臂式机械手的手臂结构是类似的,所不同的是横行式自动取料机械手的运动全部为直线运动,在结构上更具有代表性,如图3所示。横行式自动取料机械手的结构分为X轴、Y轴、Z轴3部分,主要在空间运动距离较大的场合使用;而摇臂式机械手则将其中一个直线运动用更简单的摆动运动所代替。　(2)运动过程分析　这种机械手在结构上主要是将X轴、Y轴、轴(主手、副手)、底座等4部分采用模块化的方式通过直线导轨机构搭接而成,其中X轴、Y轴、Z轴在相互垂直的方向上进行搭接连接。直线导轨机构不仅是运动导向部件,各部分结构的连接也是通过直线导轨机构来实现的。　这种机械手的运动过程如下:　动作1当执行下降取料命令后,机械手抓取装置沿Z轴方向垂直下降,如图3中轨迹1所示,抓取装置包括吸盘、气动手指和杠杆机构等;　动作2机械手抓取镀件后沿Z轴反向回到原点,如图中轨迹2所示;　动作3机械手抓取镀件沿Y轴方向移动,如图中轨迹3所示;　动作4根据运动需要,机械手抓取镀件沿X轴方向移动,实现跨距转移,如图中轨迹4所示;　动作5当镀件运行到释放点上方时,机械手执行下降命令沿轨迹5下降至释放点释放镀件,完成一次镀件的转移;　动作6、动作7、动作8这几个动作沿上述运动轨迹反向运行,回到原点位置,进人待料状态,等待下一次取料循环。　这种横向移动,根据控制和运行的要求,X轴、Y轴、Z轴的运动可以同时进行。